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12月に開催された第9回トマトロボット競技会に本学の学生チーム「HIT-Robotics Team Green Gear」が出場。シニア部門で敢闘賞を受賞しました。

農作物の生産において、労働者の減少や高齢化、後継者不足は今や日本の社会問題の一つです。このような状況において、農業の機械化や自然と共生するロボット技術の発展が期待されています。トマトロボット競技会では、アグリロボットを発展させることや、開発過程において生み出された技術を農業分野へ還元することを目的に、自作したロボットでトマトの収穫の速さや正確性を競います。

敢闘賞を受賞したHIT-Robotics Team Green Gearのメンバー

「HIT-Robotics Team Green Gear」は機械システム工学科、知能機械工学科、情報コミュニケーション学科の学生が集まり結成。「大学で学んだ知識と技術を活かして、地域社会に貢献できるエンジニアをめざしたい」という思いで、学生たちが自主的に企画を立て、HITチャレンジ'（学生自主企画プログラム）制度を活用し、取り組みました。

競技会では、ビニールハウス内に設置されたレールの上をロボットが移動しながら熟したトマトを収穫し、収穫したトマトの「個数」「状態」「色」が評価されます。収穫基準となるトマトよりも赤が濃いトマトを収穫しなければ得点にならなかったり、トマトの茎に傷をつけた場合は減点されたりと制約があるため、ロボットの性能が問われるのです。この競技会に向けて、学生たちは、知能機械工学科の安助教の指導を受けながらシステム開発やハードウェア設計を実施。トマトの色がどのくらい赤いのか数値で確認できるように、また、収穫するトマトとエンドエフェクタ（ロボットアームの先端に取り付け、トマトの茎をカットする部分）との距離感を検知できるように、複数のセンサを搭載するなど、試行錯誤を重ねました。その結果、初出場で敢闘賞を受賞。

ビニールハウス内に設けられた競技会場

競技前、ロボット操作の最終確認を行う

敢闘賞を受賞した一方で、今後の課題も見つかりました。トマトひとつを収穫するまでに1分以上かかるため、ひとつあたり30秒をめざし、収穫時間を短縮すること。そして、カメラによるトマトの3次元座標の精度が低いため、画像認識システムを改良することです。安助教は、「初出場で高い成果をあげることができたと思います。課題も見つかったので、今後は実環境で使用できるように開発に取り組んでもらいたいですね」と話します。
学生たちの挑戦は続きます。
HIT-Robotics Team Green Gearのみなさん、敢闘賞受賞おめでとうございます。

※新型コロナウイルス感染症対策を講じ、取材・撮影を行っています。